GRBL 0.9j настройки. перевод

Попытаюсь перевести всю поддержку на русский.В переводе возможны ошибки! Внимание я не несу ни какой ответственности за причиненный вред в следствии неправильного перевода. Если вы заметили какие либо неточности или ошибки в переводе просьба оставить комментарий или воспользоваться формой обратной связи на сайте. Оригинал текста находится тутhttps://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.9#grbls-other—commands

Начало.
Во-первых, подключение к Grbl через последовательный порт по вашему выбору.
Установите скорость передачи до 115200(я бы даже сказал только 115200), как 8-N-1 (8-бит, без проверки четности, и 1-стоп-бит.)
После подключения вы должны получить Grbl-подсказку, которая выглядит следующим образом:
Grbl 0.9i [ ‘$’ вызов помощи]
Введите $ и нажмите ввод, чтобы Grbl смог напечатать сообщение об ошибке. Не смотрите не на что, просто введите $ и нажмите ввод. Grbl должен ответить:
$$ (Просмотреть параметры Grbl)
$ # (Вид # параметры)
$ G (вид анализатор состояния)
$I (вид Инфо сборки)
$ N (вид запуска блокировок)
$ Х = значение (сохранить настройки Grbl)
$ Nx = строка (Сохранить блок запуска)
$ C (Режим GCode проверка)
$ X (убийство блокировки (Alarm lock))
$ H (запустить цикл самонаведения)
~ (Начало цикла)
! (блокировка подачи)
? (текущее состояние)
CTRL-X (сброс Grbl)
‘$’ — Команды Grbl системные команды, используемые для настройки , просмотреть или изменить Grbl состояния и режимы запуска и начать цикл самонаведения. Последние четыре не — команды ‘$’ выполняются в реальном времени команды управления, которые не могут быть отправлены в любое время, независимо от того, что делает Grbl. Это либо сразу изменит Grbl работы поведения или сразу распечатает отчет о важных данных в реальном времени, как текущего положения (он же УЦИ).

---

GRBL настройки

$$ — Просмотр параметров Grbl

Для просмотра параметров, введите $$ и нажмите клавишу ВВОД после подключения к Grbl. Grbl должен вывести список текущих настроек системы, как показано в примере ниже. Все эти параметры являются постоянными и хранятся в EEPROM, так что если вы выключились, они будут загружены обратно в следующий раз при включении питания вашего Arduino.

$ 0 = 10 (этап импульса, мкс)
$ 1 = 25 (этап простоя задержка, мс)
$ 2 = 0 (шаг маски порт инвертный: 00000000)
$ 3 = 6 (реж маска порт инвертный: 00000110)
$ 4 = 0 (шаг позволит инвертировать, BOOL)
$ 5 = 0 (предельные контакты инвертировать, BOOL)
$ 6 = 0 (датчик контактный негатив, BOOL)
$ 10 = 3 (отчет о состоянии маска: 00000011)
$ 11 = 0,020 (отклонение развязка, мм)
$ 12 = 0,002 (толерантность дуги, мм)
$ 13 = 0 (отчет дюймов, BOOL)
$ 20 = 0 (мягкие ограничения, BOOL)
$ 21 = 0 (жесткие пределы, BOOL)
$ 22 = 0 (самонаведения цикл, BOOL)
$ 23 = 1 (самонаведения маска реж инвертный: 00000001)
$ 24 = 50,000 (самонаведения подачи, мм / мин)
$ 25 = 635,000 (самонаведения искать, мм / мин)
$ 26 = 250 (самонаведения дребезга, мс)
$ 27 = 1,000 (самонаведения отрыва, мм)
$ 100 = 314,961 (х, шаг / мм)
$ 101 = 314,961 (Y, шаг / мм)
$ 102 = 314,961 (Z, шаг / мм)
$ 110 = 635,000 (скорость макс х, мм / мин)
$ 111 = 635,000 (у максимальная скорость, мм / мин)
$ 112 = 635,000 (скорость макс г, мм / мин)
$ 120 = 50,000 (х разгона, мм / сек ^ 2)
$ 121 = 50,000 (у разгона, мм / сек ^ 2)
$ 122 = 50,000 (z разгона, мм / сек ^ 2)
$ 130 = 225,000 (х макс, мм)
$ 131 = 125,000 (у макс, мм)
$ 132 = 170,000 (z макс, мм)

$ Х = Val — сохранить настройки Grbl

$ Х = Val команда сохраняет или изменяет настройки Grbl, это может быть сделано вручную, отправив эту команду, когда Grbl подключен через последовательный порт программы, но большинство Grbl GUIs будет делать это за вас, как вспомогательная функция.

Чтобы вручную изменить например опцию микросекунд шага импульса 10us вы должны ввести , например это:

$ 0 = 10
Если все прошло хорошо, Grbl ответит  «OK» и этот параметр сохранится в EEPROM и будет храниться неограниченное время или пока не измените их. Вы можете проверить, Grbl получил и хранит ваши настройки правильно, введя $$ для просмотра параметров системы снова.

---

Grbl $X=значение;  Настройки значений и что они означают

Примечание: настройки нумерации изменились с версии 0.8с с новой таблицей нумерации

$0 — Импульс шага, микросекунды

Шаговые драйверы рассчитаны на определенную минимальную длину шага импульсов. Проверьте спецификацию или просто попробуйте некоторые цифры. Если вы хотите установить самые короткие импульсы шагового драйвера то вы сможете это сделать. Если импульсы слишком длинные, вы можете столкнуться с проблемами при запуске системы при очень высоких скоростях подачи и импульсах, поскольку шаги импульсов могут начать перекрывать друг друга. Мы рекомендуем что-то около 10 микросекунд, что является значением по умолчанию.

$1 — время простоя шагового двигателя, мсек

Каждый раз, когда ваши шаговые двигатели завершили движение и перешли к остановке, Grbl задержит отключение шагового двигателя этим значением. ИЛИ, вы всегда можете сохранить ваши оси включенными (подавать питание так, чтобы удерживать позицию), установив это значение до максимальных 255 миллисекунд. Опять же, чтобы удерживать постоянно, вы можете сохранить все оси с установкой $ 1 = 255.

Настройка времени простоя блокировки  Grbl будет держать шаговые двигатели заблокированными перед отключением. В зависимости от системы, вы можете установить это к нулю и отключить его. На других, возможно, потребуется 25-50 миллисекунд, чтобы убедиться, что ваши оси пришли к полной остановке перед отключением. Это должно помочь зарегистрироваться для машинных двигателей, которые не любят, чтобы их оставили в течение длительных периодов времени без дела. Кроме того, имейте в виду, что некоторые драйвера шаговых двигателей не запоминают, на каком микрошаге они остановились, поэтому, когда вы повторно включаете, вы можете заметить некоторые «пропущенные» шаги из-за этого. В этом случае, просто установите ваши шаговые двигатели постоянно включенными командой $ 1 = 255.

$2 – шаг порта инвертированной маски: бинарный

Этот параметр инвертирует сигнал шагового импульса. По умолчанию, шаг сигнала начинается с нормально низкого и идет вверх на другой шаг импульса. После шагового импульса устанавливается значение $ 0, пин сбрасывает до низкого, до следующего шагового импульса. При опрокидывании дискретность импульсов переключается с нормально высокой, к низкой в течение импульса, и обратно к высокому. Большинство пользователей не нужно будет использовать эту настройку, но это может быть полезно для некоторых драйверов с ЧПУ шаговых двигателей которые имеют специфические требования. Например, искусственная задержка между направлением пальца и ступенчатым импульсом может быть создано путем инвертирования пинов управляющих шагами.

Этот параметр инвертированной маски представляет собой значение, которое хранит оси, чтобы инвертировать в виде битовых флагов. Вам действительно не нужно, чтобы полностью понять, как он работает. Вам просто нужно ввести значение настройки для осей, которые вы хотите, чтобы инвертировать. Например, если вы хотите, инвертировать X и Z оси, вы задаёте следующие значения $ 2 = 5  и Grbl настройки станут после этого $ 2 = 5 (инвертированная маска: 00000101).

Установленное значение	Маска	Инверсия X	Инверсия Y	Инверсия Z
0	00000000	N	N	N
1	00000001	Y	N	N
2	00000010	N	Y	N
3	00000011	Y	Y	N
4	00000100	N	N	Y
5	00000101	Y	N	Y
6	00000110	N	Y	Y
7	00000111	Y	Y	Y

$3 – Направление порта инвертированная маска: бинарный

Этот параметр инвертировать сигнал направления для каждой оси. По умолчанию, Grbl предполагает, что оси перемещаются в положительном направлении, когда сигнал направления контакта низкий, и отрицательное направление, когда управляющий пин высок. Часто оси не двигаются таким образом с некоторыми машинами. Эта установка будет инвертировать направление контактов сигнала для тех осей, которые перемещаются в обратном направлении.
Этот параметр инвертной маски работает точно так же, как маски инвертного шага порта и магазина, выбраных осей, чтобы инвертировать в виде битовых флагов. Чтобы настроить этот параметр, нужно просто отправить значение для осей, которые вы хотите, инвертировать. Используйте приведенную выше таблицу. Например, если хотите,  инвертировать только направление оси Y, нужно отправить $ 3 = 2 Grbl установит и ответит ивы прочитаете  $ 3 = 2 (реж маски порта инвертированного: 00000010)

$4 — Шаг включить инвертирование, буль

По умолчанию, шаговый двигатель включен пинами высоко, чтобы отключить и низкими, чтобы включить. Если необходимо настроить по другому, просто инвертируйте шаговые пины, набрав $ 4 = 1. Отключение с $ 4 = 0. (Может потребоваться цикл питания для загрузки изменений.)

$5 — Контакты лимита инвертирование, буль

По умолчанию, концевые контакты подключены обычно нормально-разомкнутые с ArduinoГО внутреннего нагрузочного резистора. Когда концевые контакты нормально-замкнутые, Grbl расценивает это как сигнал. При обратном подключении, просто инвертируйте концевые контакты, набрав $ 5 = 1. Для Отключения с $ 5 = 0. Вам может понадобиться цикл питания для загрузки изменений.
Примечание: Если вы меняете свои предельные контакты, вам понадобится внешний понижающий резистор подключеный ко всем пинам концевиков для предотвращения перегрузки пинов током и перегрева их.

$6 — датчик контакта инвертирование, буль (зонд , я не понял что это?)

По умолчанию, зонд контактный обычно нормально открытый подключен к Arduino внутреннего нагрузочного резистора. Когда зонд контактный нормально разомкнутый, Grbl расценит это как сигнал. При обратном подключении, просто инвертируйте зонда пин, набрав $ 6 = 1.Для  Отключения $ 6 = 0. Вам может понадобиться цикл питания для загрузки изменений.
Примечание: Если вы меняете свой зонд пин, вам понадобится внешний понижающий резистор подключеный к пину зонду для предотвращения перегрузки  и перегрева.

$10 — Статус маски отчет: бинарный

Этот параметр определяет, какие Grbl данные в реальном времени он сообщает обратно пользователю, когда посылается запрос ‘?’ Отчет о состоянии отправляется. По умолчанию, Grbl вышлет его состояние Работает (не может быть выключен), положение машины, и работа (положение машины с смещением координат и другие смещения применяются). Три дополнительные функции отчетности имеются, которые могут быть использованы для интерфейсов или пользователей, устанавливающих свои машины, которые включают серийный RX буфер, использование буфера планировщика блока, а предел контактов состояния (как нормально-открытые или закрытые, показаны в порядке ZYX).

Чтобы установить их, используйте таблицу ниже, чтобы определить, какие данные вы хотите Grbl присылал в ответ. Выберите типы отчетов, которые вы хотите видеть в отчетах о состоянии и добавьте свои значения . Это значение можно использовать для передачи на Grbl. Например, если вам нужна машина и рабочие позиции, добавьте значения 1 и 2 и отправьте команду Grbl $ 10 = 3, чтобы установить его. Или, если вам нужно позицию станка только и состояние концевиков, добавьте значения 1 и 16 и отправить Grbl $ 10 = 17.

В общем, эти данные могут поддерживать статус в режиме реального времени к минимуму, так как требуеются ресурсы, чтобы напечатать и отправить эти данные обратно на высокой скорости. Например, отчет концевиков, как правило, требуется только, когда пользователи создают свои машины. Впоследствии, рекомендуется отключить его, так как это не очень полезно, когда вы уже все выяснили.

Тип отчета	Значение
Позиция машины	1
Рабочая позиция	2
Буфер планировщика	4
RX буфер	8
Концевые выключатели	16

$11 — Соединительное отклонение, мм

Соединительное отклонение используется менеджером ускорения, чтобы определить, как быстро он может пройти через отрезок линии стыков программного пути G-кода. Например, если путь G-кода имеет резкий поворот 10 градусов, а машина движется на полной скорости, этот параметр помогает определить,на сколько машина должна замедлиться и безопасно пройти через угол, не теряя шаги.

Это расчитывается немного сложнее, но, в общем, более высокие значения дает быстрое движение через углы, и увеличивается риск потери шагов и позиционирования. Более низкие значения делают менеджер ускорения более осторожным и приведет к тщательным и медленным поворотам. Так что если вы столкнетесь с проблемами, где ваша машина пытается взять угол слишком быстро, уменьшите это значение, чтобы сделать его медленнее при входе в углы. Если вы хотите, чтобы ваша машина двигалась быстрее через переход, увеличьте значение ускорения. Для любознательных людей, перейдите по ссылке, чтобы прочитать о алгоритме поворота Grbl, который учитывает какая скорость и угол сопряжения наилучший, эффективный и надежный.

$12 – Допустимая дуга, мм

Grbl обрабатывает G2 / G3 круги, дуги и спирали, разделив их на очень маленькие линии, например,  точность отслеживания дуги не ниже этого значения. Вам, вероятно, никогда не будете изменять эту настройку, так как 0.002mm значительно ниже точности большинства всех станков с ЧПУ. Но если вы обнаружили, что ваши круги слишком не точный или трассировка дуги медленно выполняется, измените эту настройку. Более низкие значения дают более высокую точность, но могут привести к проблемам производительности путем перегрузки Grbl слишком большого количества крошечных линий. С другой стороны, более высокие значения обрабатывают с более низкой точностью, но могут ускорить построение дуги, так как Grbl имеет меньше строк, чтобы построить их.

Для любопытных, допустимость  дуги определяется как максимальное расстояние от перпендикулярной отрезка к его конечной точке, лежащей на дуге, он же аккорд. С некоторой базовой геометрией, мы решим по длине отрезков, чтобы проследить дугу, которая удовлетворяет этой настройке. Моделирование дуги таким образом, является большим, потому что сегменты линии дуги автоматически регулируются и масштабируются с длиной, чтобы обеспечить оптимальную дугу трассировки производительности, не теряя точности.

$13 — Отчет в дюймах, буль

Grbl имеет функцию отчетности о позиционировании в реальном времени, чтобы обеспечить обратную связь с пользователем о том, где машина именно в это время, а также, параметры смещения координат и зондирования. По умолчанию, он установлен, чтобы сообщать в мм, но, посылая команду в $ 13 = 1, то отчетность будет идти сообщениями в дюймах. $ 13 = 0, чтобы установить обратно мм.

$20 — мягкие лимиты, буль

Мягкие пределы функция безопасности, чтобы помочь предотвратить перемещение вашей машины за допустимые пределы , что бы предотвратить дорогостоящую поломку. Он работает путем запоминания максимальных пределов перемещения для каждой оси Grbl в системе координат станка. Всякий раз, когда начинается новое движения G-код отправляется Grbl, он проверяет случайно не превысили ли вы машинное пространство. Если да, то Grbl выдаст немедленную блокировку подачи , выключает шпиндель и СОЖ, а затем устанавливает сигнализацию системы, указывающей проблему. Положение машины будут сохранено после этого, так как это не из-за непосредственной вынужденной остановки, как жесткое ограничение.

Примечание: Мягкие пределы требуют самонаведения, должны быть включены и точные параметры максимального перемещения по оси, потому Grbl должен знать, где он есть. $ 20 = 1, чтобы включить, и $ 20 = 0, чтобы отключить.

$21 — Жесткие ограничения , буль

Жесткие лимиты работают в основном так же, как мягкие ограничения, но используют физические коммутаторы (концевые датчики). В общем, вы подключаете несколько выключателей (механических, магнитных или оптических) Ближе к концу перемещения каждой оси, или где-нибудь где вы думаете, что там могут быть проблемы, если ваша программа проходит слишком далеко, туда, где она не должна. Когда переключатель срабатывает, он немедленно прекратит всякое движение, выключение охлаждающей жидкости и шпинделя (если он подключен), и перейдёт в режим тревоги, который заставит вас проверить машину и сбросить все.

Чтобы использовать жесткие ограничения с Grbl, предельные контакты на размыкание с внутренним подтягивающим резистором, так что все вы должны сделать, эта настройка на провод в нормально-разомкнутый выключатель со штырем и землей и включает жесткие ограничения с $ 21 = 1. (Отключение с $ 21 = 0). Мы настоятельно рекомендуем принимать меры по предотвращению электрических помех. Если вы хотите предел для обоих концов хода одной оси, просто подключите провода двух переключателей параллельно со штырем и землей, так что если любой из них сработает, это вызовет жесткое ограничение.

Имейте в виду, что жесткое ограничение событие считается критическим событием, где шаговые двигатели немедленно прекратят работу и  будут иметь, скорее всего потерянные шаги. Grbl не имеет никакого воздействия на позицию, поэтому он не может гарантировать, что это имеет какое-либо понимание, где он есть. Так что, если жесткий предел срабатывает, Grbl войдет в режим бесконечного режима ТРЕВОГИ, давая вам возможность проверить вашу машину и заставлять вас сбросить Grbl. Помните, что это чисто функция безопасности.

$22 — Цикл наведения, буль

Ах, самонаведение. Для тех, кто только начал изучать ЧПУ, цикл самонаведения используется для правильного и точного определения местонахождения сообщающий точную позицию на машине каждый раз, когда вы стартуете ваш Grbl каждый сеансами. Другими словами, вы точно знаете, где вы находитесь в данный момент времени, в любой момент. Допустим, вы начали обработку или собираетесь запустить следующий этап обработки, у вас всегда есть ориентир машины нулевая точка чтобы найти правильное положение, так что все что вам нужно сделать, это запустить цикл самонаведения и возобновить, где вы остановились.

Чтобы настроить цикл самонаведения для Grbl, вы должны иметь концевые выключатели в фиксированном положении, они должны быть хорошо закреплены без движения, либо ваша точка отсчета испортится. Обычно они настроены в самой дальней точке в + х, + у + z каждого осей. Подключаете сами концевые выключатели с использованием предельных пинов с землей, как для жесткого ограничения, а также для включения самонаведения. Если вам интересно, вы можете использовать свои концевые выключатели для обоих жестких ограничений и самонаведения. Они играют хорошо друг с другом.

По умолчанию, цикл самонаведения Grbl движется в первую очередь на Z+  ось, чтобы очистить рабочее пространство, а затем переходит на X и Y-оси одновременно в положительном направлении. Чтобы настроить поведение, вашего цикла самонаведения , есть больше настроек Grbl  внизу страницы, описывающие то, что они делают (во время компиляции файлов.)

Кроме того, еще одна вещь, чтобы отметить, когда самонаведение включено. Grbl заблокирует все команды G-кода, пока вы не выполните цикл самонаведения.Движения не будет пока блокировка не будет отключена ($ X), но об этом чуть позже. Большинство, не все ЧПУ контроллеры , делают что-то подобное, это в основном для безопасности, чтобы запретить пользователям делать позиционную ошибку, которую очень легко сделать, и быть расстроенным когда ошибка разрушает части станка. Если вас это раздражает или нашли какие-либо странные ошибки, пожалуйста, дайте нам знать, и мы постараемся работать над этим что бы вы были довольны. 

Примечание: Проверьте config.h для большего количества вариантов наведения для продвинутых настроек пользователя. Вы можете отключить блокировку самонаведения при запуске, настроить, какие оси перемещаются первыми во время цикла самонаведения и в каком порядке, и многое другое.

$23 — Цикл самонаведения, инвертирование, двоичный код (буль)

По умолчанию, Grbl предполагает ваши самонаводящиеся концевые выключатели находящиеся в положительном направлении, первой перемещается ось Z в положительную сторону, затем X-Y оси в положительное положение, прежде чем попытаться точно определить местоположение машина для определения нуля ходит взад и вперед медленно рядом с коммутаторами. Если ваша машина имеет концевой выключатель в отрицательном направлении, маска самонаведения может инвертировать наведение осей. Это работает так же, как инвертирование шага порта и направления портов инвертных масок, где все, что вам нужно сделать, это отправить значение из таблицы, чтобы указать, какие оси вы хотите инвертировать и поиск концов в обратном направлении.

$24 — Цикл самонаведения, скорость, мм/мин

Цикл самонаведения сначала ищет концевые выключатели на более высокой  скорости, и после их обнаружения, он движется с меньшей скоростью обнаруживая тем самым точную нулевую ( домашнюю) точку. Скорость возврата в исходное положение меньше чем скорость подачи. Установите это значение любым, что обеспечит повторяемость и точность машины в нулевой точке.

$25 — Цикл самонаведения, поиск, мм/мин

Цикл самонаведение начинает свои действия с определенной скоростью, скорость с которой весь цикл пытается найти концевые выключатели. Отрегулируйте это значение оптимально, что бы во время движения не произошло аварии, крушения, смещения концевых выключателей, это может произойти если скорость слишком большая.

$26 — Устранение шумов во время цикла самонаведения, мс

Всякий раз, когда переключатели включаются и выключаются, некоторые из них могут иметь электрический / механический шум, это на самом деле «отскок» сигнал высокого и низкого за несколько миллисекунд, прежде чем остановиться. Чтобы решить эту проблему, необходимо настроить затухания время соприкосновения с контактом, либо с помощью аппаратных средств с каким-либо преобразователем сигнала или с помощью программного обеспечения с небольшой задержкой, чтобы позволить финишную без лишнего шума. Grbl выполняет короткую задержку, только после нахождения нулевой точки. Установите это значение задержки любым если у вас нет такой проблемы. В большинстве случаев, 5-25 миллисекунд нормально.

$27 — Цикл самонаведения отступ , мм

Что бы хорошо пользоваться концевыми выключателями во время работы и не происходило случайных срабатываний , а станок становился в нулевые точки после завершения работы. Другими словами этот параметр помогает предотвратить случайное нажатие концевых выключателей после проведения цикла самонаведения.

$ 100, $ 101 и $ 102 — [X, Y, Z] шаги / мм

Grbl должен знать, как далеко каждый шаг будет отодвигать инструмент в действительности. Для расчета шагов / мм для оси вашей машины нужно знать:

• Сколько миллиметров проходит станок за один оборот двигателя. Это зависит от вашей ременной передачи или шага ведущего винта.
  Количество шагов на один оборот двигателя (обычно 200, еще обычнее 180)
• Микрошаг установленный в контроллере (обычно 1, 2, 4, 8 или 16, возможен вариант и 32). Подсказка: Используя высокие значения микрошага (например, 16) может снизиться крутящий момент шагового двигателя , так что используйте самые низкие значения, что даст нужное разрешение оси и комфортабельные ходовые качества.
  Шаги / мм, можно рассчитать следующим образом:шагов на миллиметр = (кол-во шагов за оборот * кол-во микрошагов) / миллиметров пути за оборот

Вычислить эту величину для каждой оси и записать эти параметры в Grbl.

$ 110, $ 111 и $ 112 — [X, Y, Z] Максимальная скорость, мм / мин

Это устанавливает максимальную скорость каждой оси на которой она может двигаться. Всякий раз, когда Grbl планирует ход, он проверяет, вызовет или нет это движение превышение максимальной скорости. Поэтому не будет превышаться максимальные значения заданные для каждой оси. Это означает, что каждая ось имеет свою собственную независимую скорость, которая чрезвычайно полезна для ограничения обычно медленнее Z-ось.

Самый простой способ определения этих величин заключается в проверке каждой оси по одной при медленном увеличении параметров Максимальной скорости и перемещение каждой оси. Например, чтобы проверить X-ось, отправите Grbl что-то вроде G0 X50 достаточное расстояние перемещения, так что ось разгоняется до ее максимальной скорости. Вы узнаете, что вы правильно назначили максимальную скорость, когда ваши шаговые моторы остановятся. Это сделает немного шума, но не должно повредить ваши двигатели. Введите установив 10-20% ниже этого значения, так что вы сможете объяснить износ, трения и массы вашей заготовки / инструмента. Затем повторите для других осей.

Примечание: Этот параметр максимальная скорость также устанавливает G0 искать скорость.

$ 120, $ 121, $ 122 — [X, Y, Z] Ускорение, мм / сек ^ 2

Это устанавливает параметры оси ускорения в мм / сек / сек (ну или секунда квадрате). Проще говоря, более низкое значение делает Grbl легкое медленное движение, в то время как высокое значение дает более жесткие шаги и достигает желаемых скорости подачи гораздо быстрее. Так же, как настройки Максимальная скорость, каждая ось имеет своё собственное значение ускорения и независимы друг от друга. Это означает, что движение мульти-оси только ускорит так быстро, до самой низкой скорости допустимой для оси.
Опять же, как настройки Максимальная скорость, самый простой способ определить значения для этого параметра, чтобы индивидуально протестировать каждую ось это медленно увеличивая значения до остановки электромотора. Затем завершить вашу установку ускорения со значением на 10-20% ниже максимального значения. Следует учитывать степень износа, трения и инерции массы. Мы рекомендуем, чисто отдельные настройки G-кода программы с новыми установками до их полного сохранения в работу. Иногда нагрузка на вашей машине отличается при перемещений по всем осям вместе.

$130, $131, $132 – [X,Y,Z] Максимальный ход, мм

Эта функция устанавливает максимальный ход от начала до конца для каждой оси в мм. Это полезно только если у вас есть мягкие пределы (и функция самонаведения)включена, так как это используется только Grbl’ом прогр.лимит функции, проверьте, не превысили ли вы свои пределы машины с командой движения.

---

Другие команды Grbl

Остальные $ команды обеспечивают дополнительный контроль для пользователя, такие как печать ответов модального состояния G-код анализатора или запустив цикл самонаведения. В этом разделе объясняется, что это за команды и как их использовать.

$# — Показать G код параметры

Параметры G-кода сохраняют значения координат смещения для G54-G59 координируют работу, G28 / G30 предопределенных позиций, G92 смещение координат, коррекции длин инструмента, и зондирования (не официально, но мы добавили сюда так или иначе). Большинство из этих параметров сразу же записываются в  EEPROM в любое время они изменяются и являются постоянными. Это означает, что они останутся такими же, независимо от выключения питания, пока они не будут явно изменены. Непостоянные параметры, которые будут не сохранятся при перезапуске или выключении питания и повторном включении в G92, смещение длины G43.1 инструмента, и G38.2 зондирования данных.

G54-G59 координирует работу может быть изменено с помощью команды G10 L2 Px или G10 L20 Px определено стандартом GCode NIST и стандартом EMC2 (linuxcnc.org). G28 / G30 предварительно определенные позиции могут быть изменены с помощью G28.1 и G30.1 команд, соответственно.

Когда $ # вводится, Grbl ответит с сохраненными значениями которые были заложены для каждой системы в машину. TLO обозначает смещение длины инструмента, и PRB показывает координаты последнего зондирования цикла.

[G54:4.000,0.000,0.000]
[G55:4.000,6.000,7.000]
[G56:0.000,0.000,0.000]
[G57:0.000,0.000,0.000]
[G58:0.000,0.000,0.000]
[G59:0.000,0.000,0.000]
[G28:1.000,2.000,0.000]
[G30:4.000,6.000,0.000]
[G92:0.000,0.000,0.000]
[TLO:0.000,0.000,0.000]
[PRB:0.000,0.000,0.000]

$G — Посмотреть G код анализ состояния

Эта команда напечатает все из активные режимы GCode в  Grbl как анализ состояния. При отправке этой команды, Grbl, вам ответит что-то вроде:
[G0 G54 G17 G21 G90 G94 М0 M5 M9 T0 S0.0 F500.0]
Эти активные режимы определяют, как на следующий G-блок кода или команды будут интерпретироваться Grbl G-код анализатором. Для тех, кто незнаком с G-кодом и станками с ЧПУ, режимы устанавливает анализатор в определенное состояние, так что вы не должны постоянно указывать анализатору как разобрать его. Эти режимы объединены в группы, называемые «модальные группы», которые не могут быть логически активными одновременно. Например, группа модальных единиц устанавливает интерпретируется ли ваш G-код программы в дюймах или в миллиметрах.
Краткий перечень модальных групп, поддерживаемых Grbl, будет показан ниже, но более полные и подробные описания можно найти на сайте LinuxCNC. G-код команды жирным шрифтом указывают режимы по умолчанию после включения питания на  Grbl или ее перезагрузки.

Значения модальных групп	Значения команд
Режим движения	G0, G1, G2, G3, G38.2, G38.3, G38.4, G38.5, G80
Выбор системы координат	G54, G55, G56, G57, G58, G59
Выбор плоскости	G17, G18, G19
Режим расстояния	G90, G91
Дуга IJK режим расстояния	G91.1
Режим подачи	G93, G94
Режим единиц	G20, G21
Коррекция радиуса фрезы	G40
Коррекция длины инструмента	G43.1, G49
Программный режим	M0, M1, M2, M30
Состояние шпинделя	M3, M4, M5
Статус СОЖ	M7, M8, M9

В дополнение к режимам синтаксического анализатора G-кода, Grbl сообщит активный T номер инструмента, скорость вращения шпинделя S, и скорость подачи F, которые все по умолчанию 0 после перезагрузки. Для тех, кому интересно, это не совсем вписывается в нормальные модальные группы, но не менее важны для определения состояния синтаксического анализатора.

$I — Показать информацию о программе

Эта команда выводит ответ пользователю Grbl о версии и дату сборки данной версии программы. Опционально, $I  может хранить короткие строки, чтобы помочь определить, с каким ЧПУ вы общаетесь , если у вас есть больше одной, машины с использованием Grbl. Чтобы установить эту строку, отправьте Grbl $ I = XXX, где XXX это ваша строка с коментарием, которая составляет менее 80 символов. В следующий раз когда вы запросите Grbl с командой $I  , Grbl напечатает строку о версии сборке и дате дополнив в конце вашим комментарием.

$N — посмотреть стартовые блоки

$ Nx блоки запуска, которыеGrbl запускает каждый раз включении питания  или перезагрузке Grbl. Другими словами, блок запуска является линиями G-кода, которые вы можете хранить в  Grbl авто-запуска, чтобы установить ваш G-код с модальными значениями по умолчанию, или что нужно делать Grbl  каждый раз, когда вы запускаете вашу машину. Grbl может хранить два блока G-кода в системе по умолчанию.

Так, при подключении к Grbl, и вводе значения $ N. Grbl должен дать короткий ответ вида:

$ N0 =
$ N1 =
ОК
Не так много, чтобы идти дальше, но это просто означает, что нет G-блок кода хранящегося в строке $ N0 для Grbl запущеного при запуске. $ N1 является следующая строка для запуска.

$Nx=линия(значение) — сохранить стартовый блок

ВАЖНО: Будьте очень осторожны при хранении любых движений (G0 / 1, G2 / 3, G28 / 30) команд в блоках запуска. Эти команды движения будет работать каждый раз при включении питания или перезагрузке Grbl, так что если у вас есть чрезвычайные ситуации и вы должны нажать E-Stop и сделать сброс, блок запуска может сдвинуться и, скорее всего, ухудшит ситуацию. Кроме того, не размещать любые команды, которые позволяют экономить данные EEPROM, такие как G10 / G28.1 / G30.1. Это приведет к тому Grbl будет постоянно перезаписывать эти данные при каждом запуске и перезагрузке, которые в конечном итоге изнашивают ваш Arduino EEPROM.
Типичное использование для блока автозапуска простое задание желаемых модальных состояний, такие как режим G20 дюймы, всегда использовать другую систему координат, или, чтобы обеспечить способ для пользователя, чтобы запустить какую-нибудь пользовательскую написанную уникальную особенность, для какого-нибудь безумного проекта.

Чтобы установить блок запуска, типа $ N0 = сопровождаются вводом G-кодового блока. Grbl будет запустит блок, чтобы проверить, если он правильный и работает, а затем ответит ОК или выдаст ошибку: скажет вам, если это успешное или что-то пошло не так. Если есть ошибка, Grbl не сохранит его.

Например, скажем, что вы хотите использовать свой первый блок запуска $ N0 установив свой G-код режим анализатора  G54 координат заготовки, G20 режим дюймов, G17 XY-плоскости. Вы должны ввести $N0 = G20 G54 G17 с нажать Enter и увидеть ‘OK’ в ответ. Затем вы можете проверить, какие значения хранятся, набрав $ N, и вы должны увидеть ответ вроде $ N0 = G20G54G17.

Если у вас есть блок запуска, хранящийся в EEPROM Grbl, каждый раз при запуске или перезагрузке вы увидите ваш блок запуска напечатанный  вам в ответ от Grbl чтобы указать, если его ввели правильно. Таким образом, для предыдущего примера, вы увидите:

Grbl 0.9i [ ‘$’ за помощью]
G20G54G17ok
Если у вас есть несколько блоков запуска G-кода, они будут печатать их вам, при каждом запуске. И если вы хотите, очистить один из блоков запуска, (например, блок 0) введите $N0 = без ничего после знака равенства.

Кроме того, если вы включите цикл самонаведения, в блоки запуска он будет выполняться сразу после цикла самонаведения, не при запуске.

$C — Проверить G-код режим

Это переключает GCodeрежим Grbl, чтобы принять все входящие блоки и обработать их полностью, как это было бы в нормальных условиях эксплуатации, но не двигается ни одна из осей, игнорирует задержки, и выключает шпиндель и подачу СОЖ. Это предназначено как способ, чтобы предоставить пользователю возможность проверить, как их новые G-коды программы работают с частями Grbl и проверяет на любые ошибки (и проверяет мягкие нарушений пределов, если он включен).

Если переключатель выключен, Grbl выполнит автоматически мягкий сброс (^X). Это для двух назначений. Это немного упрощает управление кодом . Но, это также не позволяет пользователям начать работу, когда их режим G-код не тот, что они думают. Сброс системы всегда дает пользователю новый, совместный старт.

$X — Выключить сигнализацию блокировки

Режим  сигнализации Grbl являет состояние, когда что-то пошло не так критически, когда жесткий лимит или прерывание во время цикла, или если Grbl не знает свою позицию. По умолчанию, если цикл самонаведения включен и питание на Arduino, Grbl переходит в состояние тревоги, потому что он не знает, свою позицию. Режим тревоги будет блокировать все команды G-кода до того как будет выполнен ‘$H’ цикл  самонаведения если он не был выполнен. Или, если пользователю необходимо изменить блокировку сигнализации перемещения свои осей от их концевых выключателей, отмена блокировки ‘$X’ отменит блокировку и позволит функции G-код, работать снова.
Но, осторожно, !! Это должно быть использовано только в чрезвычайных ситуациях. Позиция, вероятно была потеряна, и Grbl не может быть там, где вы думаете. Рекомендуется использовать G91 в пошаговом режиме совершать короткие ходы. Затем выполнить цикл самонаведения или сбросить блокировки сразу после этого.

$H — Запуск цикла самонаведения

Эта команда является единственным способом выполнить цикл самонаведения в Grbl. Некоторые другие контроллеры движения назначают  специальную команду G-кода для запуска цикла самонаведения, но это неверно в соответствии со стандартами G-кода. Наведение совершенно отдельная команда обрабатываемая контроллером.

СОВЕТ: После запуска цикла самонаведения, вернее неспешного перемещения  вручную все время на середину вашего рабочего пространства. Вы можете установить G28 или G30 предопределенное  положение, чтобы задать положение после самонаведения, ближе к области обработки. Для того, чтобы установить их, вам сначала нужно слегка установить машину туда, где вы хотите, чтобы машина оказалась, после самонаведения. Команды G28.1 (или G30.1), чтобы запомнить Grbl хранить эту позицию. Итак, после возврата в исходное положение ‘$ H’, вы можете просто ввести «G28» (или «G30»), и он будет двигаться туда автоматически. В общем, я бы просто переместил оси XY к центру и оставил Z-ось вверху. Это гарантирует, что не произойдёт случайного зацепления шпинделя или инструмента обо что бы то ни было.

$RST=$, $RST=#, and $RST=*— Восстановление настроек Grbl и параметров по умолчанию

Эти команды не перечислены в главной подсказке Grbl $ , но доступны, чтобы позволить пользователям восстановить части или все данные Grbl EEPROM. Примечание: Grbl будет автоматически сбрасываться после выполнения одной из этих команд, чтобы гарантировать, что система инициализируется правильно.

• $ RST = $: Стирает и восстанавливает настройки $$ Grbl обратно по умолчанию, которые определяются с помощью файла параметров по умолчанию, используемый при компиляции Grbl. Часто производители будут строить свои прошивки Grbl со своими машиннозависимыми рекомендуемыми параметрами. Это предоставляет пользователям и ОЕМ быстрый способ, чтобы вернуться к началу, если что-то пошло не так, или если пользователь хочет начать все сначала.
• $ RST = #: Стирает и обнуляет все G54-G59 работы смещения координат и G28 / 30 позиций, хранящиеся в EEPROM. Они, как правило, значения вида  $ # параметров в распечатке. Это обеспечивает легкий способ очистить их без необходимости делать это вручную для каждого набора с G20 L2/20 или G28.1/30.1 команды.
• $RST=*: Это очищает и восстанавливает все данные EEPROM, используемые Grbl. Это включает в себя настройки, $$ $ # параметров, $N строк запуска и $I постройки строки информации. Обратите внимание, что это не стирает весь EEPROM, только области данных используемые Grbl. Для того, чтобы сделать полный сброс, пожалуйста, используйте EEPROM чистого пример-проекта в Arduino IDE.

---

Команды в реальном времени: ~, !, ?, и Ctrl-X

Последние четыре команды Grbl представляют собой команды в режиме реального времени. Это означает, что они могут быть отправлены в любое время и в любом месте, и Grbl будет немедленно реагировать, независимо от того, что он делает. Для тех, кому интересно, это специальные символы, которые «ворвутся» последовательно во входящий поток и укажут Grbl выполнить их, как правило, в течение нескольких миллисекунд.

~ — Начать цикл

Начало цикла или команда возобнавления, которая может быть введена в любой момент, так как это команда реального времени. Когда Grbl имеет движения в очереди в буфере и  готов идти, ~ команда запуска цикла начнет выполнение буфера и Grbl начнет перемещение осей. Однако, по умолчанию, запуск автоматического цикла включен, так что новые пользователи не будут нуждаться в этой команде, если только не выполняется  блокировка подачи . Когда блокировка подачи выполняется, запуск цикла возобновит программу. начало цикла будет эффективным только при наличии движения в буфере готового пойти и не будет работать с любым другим процессом, как цикл самонаведения.

! — Удерживать подачу

Команда блокировки подачи приведет активный цикл к остановке с помощью контролируемого замедления, чтобы не потерять позиции. В режиме реального времени и может быть активировано в любое время. После завершения или паузы, Grbl будет ждать, Начала цикла до появления  команды, чтобы возобновить программу. Удержание подачи может только приостановить цикл и не повлияет на самонаведение или любой другой процесс.

Если вам нужно остановить цикл в середине программы и не можете позволить себе потерять позиции, выполните удержание подачи, чтобы помочь Grbl довести все до контролируемой остановки. После завершения, вы можете сделать перезагрузку. Всегда старайтесь выполнить захват подачи, когда машина работает до резкого сброса, за исключением, конечно, если есть какая-то чрезвычайная ситуация.

? — Текущее состояние

? Команда немедленно даёт отчет Grbl о своём активном состоянии и текущем положении в режиме реального времени, как в системе координат станка и рабочих координат. По желанию, вы также можете назначить Grbl отвечать с использованием последовательного буфера и планировщика буфера RX через настройки маски отчета о состоянии. ? команда может быть отправлена в любое время и работает асинхронно со всеми другими процессами, которые делает Grbl. Параметр $13 Grbl определяет, сообщать миллиметры или дюймы. Когда ? введена, Grbl немедленно ответит что-то вроде следующего:

<Idle,MPos:5.529,0.560,7.000,WPos:1.529,-5.440,-0.000>
Активные состояния Grbl могут быть следующими: Idle (бездействие), Run(выполнение), Hold(удержание), Door(дверь), Home(начальное положение), Alarm(тревога), Check (проверка)

• Бездействие: Все системы готовы, никаких движений нет в очереди, и он готов к чему угодно.
• Выполнение: Указывает на работу цикла.
• Удержание: Удержание подачи в процессе выполнения, или замедления до остановки. После того, как удержание завершено, Grbl останется в режиме удержания(паузы) и будет ждать начала цикла, чтобы возобновить программу.
• Дверь: (Новое в v0.9i) Этот компилятор-опция заставляет Grbl выполнять удержание, отключение шпинделя и охлаждающей жидкости, и ждать, пока выключатель двери не будет закрыт, а пользователь выдаст начало цикла. Полезно для OEM, которые нуждаются в двери безопасности.
• Начальное положение(исходная позиция): В середине цикла возврата в исходное положение. Примечание: Позиции не обновляются в прямом эфире во время цикла возврата в исходное положение, но они будут установлены в исходное положение, как только будут выполнены.
• Тревога: Это означает, что-то пошло не так или Grbl не знает свою позицию. Это состояние блокирует все команды G-кода, но позволяет взаимодействовать с настройками Grbl, если вам нужно. убить сигнализации блокировки введите ‘$X’ это отключает блокировки и помещает Grbl в состоянии Бездействия, что позволит вам перемещаться снова. Как было сказано ранее, будьте осторожны, вы отвечаете за свои действия после снятия блокировки.
• Проверка: Grbl находится в режиме проверки G-кода. Он будет обрабатывать и реагировать на все команды G-кода, но не двигаться или поворачиваться куда-нибудь. После того, как отключите с помощью команды другого ‘$C’, Grbl перезапустится.

Ctrl-x — Перезагрузка(сброс) Grbl

Это команда мягкого сброса Grbl. Это команда в режиме реального времени и может быть отправлена в любой момент. Как следует из названия, она сбрасывает Grbl, но контролируемым образом, сохраняет свое положения машины, и все это делается без отключения питания на ваш Arduino. Единственная вероятность когда мягкий сброс может потерять позиции, когда возникают проблемы и шаговые моторы были остановлены, когда они двигались. Если это так, то он сообщит Если отслеживание Grbl по положению станка было потеряно. Это потому, что неконтролируемое замедление может привести к потере шагов, и Grbl не имеет обратной связи для того, что бы определить сколько он потерял (это проблема с шаговиками в целом). В противном случае, Grbl просто повторно инициализирует,и запустит линии запуска и продолжит свой веселый путь.

Пожалуйста, обратите внимание, что рекомендуется сделать мягкую перезагрузку перед началом работы. Это гарантирует, что нет никаких активных режимов G-кода, что задаёт или настраивает устройство перед запуском задания. Таким образом, ваша машина будет всегда начинать чисто и гладко, и ваша машина будет делать то, что вы ожидаете.

источник